Có hải tiêu khi sinh sản từ thân mọc ra một mầm non, mầm này lớn dần lên rồi rời khỏi thân mẹ phát triển thành một cơ thể mới. Đó là mầm sinh thực của hải tiêu. Có hải tiêu lại sinh sản hữu tính, khi đó, hải tiêu lưỡng tính, trứng và tinh trùng không chín đồng thời nên không thể tự thụ, đành phải quan hệ với con hải tiêu khác. Hải tiêu non rất giống con nòng nọc, mắt, não và đuôi rất phát triển, ở giữa có một sợi xương sống.

Mặt lưng của sợi xương sống có một ống thần kinh đi thẳng đến tận đầu mút của thân, họng có mang và hải tiêu non có thể tự do bơi lội. Sau vài giờ, đầu mút của thân mới dần dần lồi ra hút bám vào vật thể khác. Tiếp đó đuôi héo đi, rồi mất hẳn, cuối cùng chỉ giữ lại một đốt thần kinh. Biến thái từ nhỏ đến lớn của hải tiêu ngược hẳn với chiều tiến hóa nên động vật học gọi là hiện tượng biến thái ngược.